عنوان مقاله:

نویسندگان:

علی فروتن، علیرضا صفا

در این مقاله یک کنترل‌کننده مد ‌لغزشی مقاوم برای کنترل بازوی رباتیک صلب دو درجه آزادی در حضور پدیده اشباع عملگر و اغتشاش‌های خارجی وارد بر سیستم پیشنهاد می‌گردد. در طرح پیشنهادی از شبکه‌ عصبی چبیشف به منظور جبران اثرات مخرب اشباع ‌عملگر بهره گرفته می‌شود. سیستم تخمین‌گر اشباع عملگر قادر به تخمین تابع غیر‌خطی جبران‌ساز اشباع عملگر با دقت و سرعت بالا به صورت آنلاین می‌باشد. طرح پیشنهادی دارای قابلیت خطای ردیابی ‌کوچک، همگرایی ‌سریع، استحکام و عملکرد مناسب سیستم کنترل در حضور اشباع عملگر و اغتشاش‌های‌ خارجی می‌باشد. در طرح پیشنهادی محدودیت فیزیکی اشباع ‌عملگر هیچ‌گاه نقض نمی‌گردد و از آسیب‌دیدگی عملگر‌ها جلوگیری خواهد شد. پایداری سیستم حلقه بسته بازوی ‌رباتیک ‌ماهر با بهره‌گیری از تئوری لیاپانوف تضمین استفاده می‌گردد. عملکرد طرح کنترلی پیشنهادی با سایر کنترل‌کننده‌ها مورد قیاس قرار می‌گیرد و اثربخشی آن در سناریوهای مختلف مورد بررسی قرار می‌گیرد.

بازوی رباتیک ماهر، جبران‌ساز اشباع عملگر، شبکه عصبی چبیشف، کنترل‌کننده مد لغزشی

برای لینک‌دهی به این مقاله از آدرس زیر استفاده نمایید:

برای ارجاع در منابع از عبارت زیر استفاده کنید:
فروتن، علی، صفا، علیرضا، 1402، طراحی کنترل‌کننده مد‌لغزشی برای بازوی رباتیک ماهر در حضور اشباع عملگر، اولین کنفرانس ملی هوش مصنوعی و مهندسی نرم افزار، https://conf.shirazu.ac.ir/fa/archive_index.php?c=HN-aisoft1&aid=1509114